導(dǎo)航讀碼器是如何為AGV小車進(jìn)行定位引導(dǎo)的

導(dǎo)航讀碼器有彩色和黑白兩種型號(hào)，黑白讀碼器只能讀取DM碼，彩色讀碼器可以進(jìn)行色帶、碼帶、陣列碼的讀取。通常情況下，彩色導(dǎo)航讀碼器是更不不選擇

色帶介紹

?功能：用于引導(dǎo)AGV小車，防止脫離和偏移軌道

?色帶寬度:10~40 mm，標(biāo)準(zhǔn)寬度：19mm

?測(cè)量精度: ±1mm 和±1°

?四種標(biāo)準(zhǔn)顏色: 藍(lán)色 / 綠色 / 紅色 / 黃色。

?無(wú)論是顏色碼帶還是顏色油漆必須符合國(guó)際色標(biāo)卡規(guī)定

?顏色碼帶或是顏色油漆必須是亞光的

?建議一個(gè)項(xiàng)目使用單一顏色的色帶，根據(jù)地板背景顏色，選擇一種反差大/互補(bǔ)明顯的顏色

?常見廠房，地板背景大多數(shù)為灰色地板或綠色地坪漆，可以選擇 紅色或藍(lán)色

碼帶介紹

?功能：用于引導(dǎo)AGV小車，防止脫離和偏移軌道，輸出絕對(duì)位置，實(shí)現(xiàn)AGV小車精確定位

?AGV彩色導(dǎo)航讀碼器僅需 1個(gè)完整 Data Matrix 碼 即可確定位置信息

?位置碼帶長(zhǎng)度和 AGV小車移動(dòng)速度和停止距離有關(guān)，AGV小車移動(dòng)速度越快/停止距離越長(zhǎng)，相應(yīng)的位置碼帶也越長(zhǎng)

?位置碼帶優(yōu)先級(jí)高于顏色碼帶，粘貼時(shí)，可以直接把位置碼帶粘貼在顏色碼帶上面

碼帶說(shuō)明

?測(cè)試碼帶正常A4打印后裁剪連接，碼內(nèi)容就代表了碼所在的距離，同時(shí)碼下方的數(shù)字也表示實(shí)際的距離，實(shí)際粘貼時(shí)需要按標(biāo)準(zhǔn)粘貼

控制碼說(shuō)明

?控制碼是一種特殊的碼帶，它一般由5個(gè)或以上的相同內(nèi)容的碼組成，主要放置在色帶旁，主要的功能是讓讀碼頭讀取碼內(nèi)容后發(fā)送給上位機(jī)，相對(duì)于運(yùn)動(dòng)到特殊節(jié)點(diǎn)給上位機(jī)發(fā)送信號(hào)，內(nèi)容可自定義，一般用于向左或向右轉(zhuǎn)彎的命令。

陣列碼介紹

?功能：用于引導(dǎo)AGV小車精準(zhǔn)定位，一般用于關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)，也可整個(gè)場(chǎng)地只用矩陣碼陣列。

?測(cè)量精度: ±0.1mm 和±0.1°

?右上角TAG為矩陣碼編號(hào)

?碼內(nèi)容可自定義

?目前?？稻仃嚧a有兩種定位方式：

?①基于深度學(xué)習(xí)的粗定位三角后找尋中心十字，該方式視野中必須要完整出現(xiàn)中心十字。

?②基于逆推算法，通過(guò)識(shí)別到的二維到倒推出十字中心的所在位置，只需要讀到碼即可。

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